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　　AGV主動扶引小車的引導原理是依據主動扶引小車行走的軌道進行編程，數字編碼器檢測出的電壓信號判別其與預先編程的軌道的方位誤差，控制器依據方位誤差調整電機轉速對誤差進行糾正，從而使主動扶引小車沿預先編程的軌道行走。因此AGV主動扶引小車行走過程中，需不斷地依據輸入的方位誤差信號調整電機轉速，對體系進行實時控制。

　　小車選用兩后輪獨立驅動差速轉向，兩前輪為萬向輪的四輪結構方法。步進電機經減速器后通過驅動輪供給驅動力，當兩輪運動速度不一起就可以實現差速轉向。

　　（1）車體

　　包含底盤、車架、殼體和控制室和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、車輪等所組成，是AGV的基礎部分。具有電動車輛的結構特征和無人駕駛主動作業的特殊要求。車架常用鋼構件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安頓移載設備、電控體系、按鍵、顯示屏等。

　　（2）車架

　　車架是整個AGV小車的機體部分，首要用于設備輪子、光感應器、伺服電機和減速器。車架上面設備伺服電機驅動器、PCD板和電瓶。關于車架的規劃，要有足夠的強度和硬度要求，故車架資料選用鑄造鋁合金，牌號為6061。其間6061質量比較輕，焊接性好。

　　（3）車輪

　　車輪選用實心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅動輪，與輪轂式電機相連。前面兩個隨動輪為旋轉式隨動輪，起支承和平衡小車的效果。

　　（4）載荷傳送設備

　　AGV的載荷傳送設備為一平板，其效果為運送箱體類零件到指定工位。首要用來裝載箱體類零件，運送物料等.

　　（5）驅動設備

　　AGV運轉并具有速度控制和制動能力的子體系。首要包含電機、

　　減速器、驅動器、控制與驅動電路等。驅動體系一般為閉環方法與開環方法，前者以伺服直流電機為主，后者以步進電機為主。

　　（6）動力體系

　　蓄電池是現在AGV運用的唯一電源。用來驅動車體、車上隸屬設備，如控制、通訊、安全等。

　　AGV周邊設備運用一般工業電力，依據用途而有不同要求。如充電間頻率發生器、主動門、計算機室、通訊設備以及工作環境所需設備的動力等。依據車型、運轉及載荷量而選用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。

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